The Real World Strikes Back

كان ابني في “المبرمجون السريين”، وهي سلسلة رواية جرافيك حيث يكتشف زوج من الأطفال وإحباط مؤامرة للاستيلاء على العالم من خلال تعلم البرنامج في لغة الكمبيوتر الشعار. عندما أخبرته أن هذه “الروبوتات السلاحف” كانت في الأصل أشياء جسدية حقيقية، أراد واحدة. لذلك بنينا واحدة من بعض من محركات العاصمة الطهية لطيفة كنت قد أكذب حولها.

يحتوي Turtle Bot بشكل أساسي على ثلاثة فرص عمل: المضي قدما في خط مستقيم مسافة خاضعة للرقابة، قم بتحويل عدد معين من الدرجات، ورفع وخفض القلم. إذا كنت تصرخ بالفعل “استخدام طائرات السائر!” على شاشتك، حسنا، ربما تكون على حق. لكن كان لدي هؤلاء الفنون / ميكرومو لطيفة هؤلاء محركات مع ترميز كانوا مجرد جمع الغبار في خزانة، لذلك استخدمت “م. ولهذا السبب، يتعثر الروبوت في اثنين من أهدافها الثلاثة في الحياة – يعمل رافع قلم المؤازرة على ما يرام.

لا توجد محركات DC المتطابقة تماما. بالطبع كنت أعرف هذا، لأنني بنيت روبوتات مع محركات DC من قبل. لكنهم جميعا لديهم آليات مراقبة معقدة و / أو ردود فعل تجريها. ليس هنا. يحتاج هذا الروبوت إلى القيادة مباشرة تماما دون أي خطوط لإرشادها أو المزيد من خوارزميات الملاحة الأكثر إثارة للاهتمام.

لقد أمضينا نصف ساعة جيدة في القيادة في المربعات غير الشاملة تقريبا، مما يؤدي إلى تغيير كل من PWMS من كل جانب، يقوم بتشغيل المحركات إلى الوراء لانفجارات قصيرة لإفراج العجلات، وتحاول عموما تعيين درجات التناوب إلى مللي ثانية من محرك الأقراص المحلي. وأنت تعرف ماذا، استمتع ابني بذلك. كانت المفاهيم بسيطة بما فيه الكفاية لتقدما ثانيا، وتخمين قيم PWM الصحيحة كانت مثل لعبة. عندما وصلنا أخيرا جيدا بما فيه الكفاية، كان هناك احتفال صغير.

بالطبع أعلم أن ما تحتاجه حقا هو ردود الفعل المشفرة. لقد قمت بتثبيت تلك التروس التشفير عن قصد بعد كل شيء. ولكن التعامل مع التربيع وربما حلقة PID للسيطرة ومزامنة الجانبين ليست لابني، على الأقل ليس لسنوات أخرى. (إنهم يتعلمون نظرية التحكم في الحلقة المغلقة في الصف الرابع في هذه الأيام، أليس كذلك؟) سأضطر إلى القيام بذلك دون اتصال بالإنترنت في بعض الأحيان أثناء النوم.

ولكن آمل أن يتذكر الدروس المستفادة من طعنها بطريقة ساذجة. التجراجية رائعة، لكن لا يوجد موتورين على حد سواء على حد سواء. كنت تعتقد أنك تستطيع معا معايرة ذلك، لكن المحركات تختلف في السلوك المدفوع والسطو، لذلك لديك الكثير من المعايرة للقيام به مما تعتقد في البداية. العالم الحقيقي صعب، وعلى الرغم من أنه من المهم أن يكون لديك نظرية وأفكار وإخراجي لإرشادك، فسوف تضطر إلى قرص لجعلها تعمل عندما تصل العجلات إلى الأرض. ولكن أيضا أنه من المرح القيام بذلك، ومكافأة فائقة عندما يرسم ميدانا متقطع أخيرا.

هذه المقالة هي جزء من النشرة الإخبارية ل Hackaday.com، يتم تسليمها كل سبعة أيام لكل من 200+ أسابيع آخر. ويشمل أيضا مقالاتنا المفضلة من الأيام السبعة الماضية يمكنك أن ترى على إصدار الويب من النشرة الإخبارية.

نريد هذا النوع من المادة لضرب صندوق الوارد الخاص بك كل صباح يوم الجمعة؟ يجب عليك التسجيل!